機械研会員日記

昼過ぎに倉庫に行く。午後一時からNHKロボコン会議をしようとしたが、隣がうるさかったのでE号館前の広場で会議をすることに。
自分はレスコンの機体を作る。小林さん、赤羽さん、山名さんの三人はNFのために「冥土の土産」を作っている。

NHKロボコンの会議も2時半前後には終わって、自分は隣にランサーの台を出すのを手伝う。この後、ランサーのチームはほとんど来て、試走や機体の製作をする。

足立さんも来て作業をする。話を聞くと六足歩行ロボットらしい。分厚いアルミ板を必死になって切るが…、この間買った新型？金ノコの歯がすでにぼろぼろになっていることに気がつく。アルミ専用だったのだが、誰かがこれで真鍮でも切ったのだろうか？倉庫の備品は大切にしましょう…。

山名さんはプログラムのためにノートパソコンを持ってきていたが、キーがいくつかだめになっているらしく、キーボードをケーブルでつなげて使っていた。しかも普通のキー配列ではない！　山口さんと足立さんがそのパソコンにプログラミングで使うソフトを移植しようとしたが、使っていたフロッピーが怪しかった上、キーボードのせいでだいぶ苦労していた。足立さんは新しいパソコンを買うことを薦めていたが…。

松広君が旋盤を使いに倉庫に来るが…、旋盤のドリル部分とレールを固定する金具のネジ穴が完全になめていた…。松広君は気合で手で押さえて使おうとするが、やはりダメだった。ちょうど手の空いた飯塚君がそのパーツのもとのネジ穴の横に新しくネジ穴を切る。意外とその金属が加工しやすく、うまくいった。旋盤も危ないかもしれない…。

隣では尾曽越さん・山田さんのマシンがダイオードを「ビカビカ」光らせて走っている。槍の先にもダイオードが…。プログラムがおかしかったのか、槍が的をよけて走っていた。尾曽越さんは大笑い。松広君と小藏君のマシンも回路が動いたようだ。

夕方、「ハイライト」で夕御飯。９人という大所帯である。うまいことにテーブルを二つあわせて一箇所に座れた。

10時半ごろまで作業をして自分は帰った。

昼過ぎに倉庫に行く。誰もいなかったが、松広君がくる。ランサーのマシンがつぶれたとか…。その後、尾曽越さん、小藏君、福間君が来る。

小藏君と松広君のマシンはどうやらサーボモーターがつぶれたらしい。今から日本橋に買いに行こうか迷っていたが…、結局尾曽越さんに借りることにした。尾曽越さんは電圧を気にしていた…。普通より高電圧をかけるような仕様みたいだった。パラメータを調節して何とかすると小藏君。

尾曽越さんは調子が悪いのか、3時ごろに帰った。

松広君はサーボモーターの仕組みが知りたいのかサーボをばらしていた。来ていた山口さんに直るのか聞いていたが、とりあえずばらしていたのを元通りに。

レスコンの機体は水谷さんのところがアームが出来ていた。かなりでかい。どういう風に動くのだろうか？自分のところはとりあえず片輪のギアを組む。ギアだけならうまく回ってくれるのだが…、軸と本体の摩擦が大きいのかタイヤは回ってくれない。やはりベアリングは必要…。

昨日回らなかったタイヤに「困ったときの5-56」を付けてみると…恐ろしいぐらい回った。…回りすぎだ、ダミヤンをひき殺してしまう…。ギア比が全くの見当違いのようだ。これではNFに間に合わないかもしれない。笹山君、せっかく回路を作ってくれたのに…申し訳ないm(_ _)m。

今日、OBの平川さんが突然抵抗を補充しに来て下さった。ありがとうございます。

倉庫に来てモーターの回転数をちゃんと調べてみる。丸田さんに聞いてみて、モーターにかかる電圧をオシロスコープで見てみるが不規則な波形が見えるだけ。モーターによってはこれで分かるはずなのだが。
山口さん、足立さんも加わっていろいろ試してみる…ついには丸田さんがモーターの軸にガムテープを貼りそれにマイクロスイッチを叩かせて、スイッチから来る電圧波形を計って回転数を割り出す。かなり不安定なうえ、叩かせ方がすごく難しい。「物理学実験（レポートが大変な授業の代名詞）」がこれだったらいやだな…。とりあえずこの“実験”でおおよそのギア比の見当がついたが…。

ランサー組は柏本さん、丸田さん、尾曽越さん、小藏君が来ていた。小藏君、尾曽越さんは相当焦っていて、気が狂いそうな状態。あと少し…がんばってください…。

突然、初代会長の速石さんが来られる。京都で仕事があったそうで、倉庫に寄ってくださったそうだ。お土産で「手動式携帯充電器」を持ってきてくださった…。手でレバーを握ったり離したりすると、発電するのだが、携帯を充電するかわりにLEDも光らせることが出来る…災害用の電池かもしれない。

倉庫でレスコンの機体作り。
隣では丸田さん、柏本さんがランサーのマシンの調整の大詰め。しかし的のつくりがかったのか、その的に引っかかってしまったという。悪い的は2つあって、片方は自分が直したがもう片方は直らず。

倉庫には笹山君がいた。笹山君は無線でモーターを動かす実験をしたが………

………さてさて、どうなったのか？？
秘密です。

足回りのほうはギアが届かないとどうしようもないので、ダミヤンを収容するコンテナのパーツを作る。動く部分なので精度を上げようとがんばったが、一本だけ軸を通す穴がものの見事にずれた…。

ランサー組は毎日ほぼ全員が来て調整中。本番まであとほんの少し…。

<代筆・ランサー班　柏本氏>

今日から名古屋でロボットランサーだ。皆夏休み後半からこの大会に向けて作業を続けてきた。ロボットランサーとは、簡単に言えば、ロボットは槍を装備し、広いサーキットを周回しながらコース中に配置された的を着いて得点を競う。スピードと正確性を競う競技だ。今回機械研からは６チームがエントリーする。競技がシンプルなだけにロボットの構造も皆似たような構造になりやすいこの大会だが、機械研のマシンは実にユニークぞろい。というか勝ちに行ってないネタマシンが半分、まさに機械研ならぬ奇怪研だ。

出発前夜、完成の遅れる一回生チームの人が徹夜の作業に突入。田谷氏も現れ、徹夜の調整。松広氏「何とか間に合わせます」の頼もしい声を聞き、家に帰る。翌朝、そのチームは棄権を決定・・・
ほかの一回生チームも棄権することに・・・残念！！


左から「たやちゃん」「Gungnir」「一撃必殺君」

<代筆・ランサー班　柏本氏>

バスで京都駅に行き、ＪＲ鈍行で名古屋へ。会場の名古屋大学豊田講堂へ向かう。
結局エントリーするのは田谷氏の「たやちゃん」、尾曽越氏と山田氏の「一撃必殺君」それと丸田氏の「Gungnir」である。今日は試走だけで明日が本番。

会場の台で試走する。しかし各マシンが調子を落とす。皆悩む。去年優勝候補筆頭だったチームが今年も出場、ひときわレベルの高い走りで注目を浴びる。アニメチックな「武装」をしたマシンや、スポーツカーのボディをまとったマシンなど個性的なものも多く、見てて楽しめた。何度も暴走し高速で柱に激突してゆくマシンもあった。



昼飯は名古屋大学の生協で食う。正直、まずい。京大生で良かったと思う瞬間であった。
晩飯は名古屋駅地下街で名古屋名物地鶏コーチンを食す。１２００円。M氏「普通の鶏といっしょやんけ」・・・店の前で大声でそんなこと言わなくても・・・
夜は某ホテル。「立地条件が悪い」との声も。駅前のオープンしたてのビッグカメラがすごい行列・・・
田谷氏はへろへろになりながらも夜を徹して調整していたようである。ここ数日の田谷の働きっぷりには誰もが一目をおいた。

<代筆・ランサー班　柏本氏>

今日は本番、Gungnirは予選でやや不調、的が半分くらいしか突けない。
「一撃必殺君」はスタートゲートに引っかかってしまった。去年の「鴨川の濁流」を思い出す。
「たやちゃん」はなかなか快調。「一撃必殺君」をも上回る高得点をたたき出す。尾曽越氏は悔しそうだ。３チームとも無事決勝進出。よかったよかった。決勝進出チームには映画「ロボコン」のTシャツが与えられた。・・・・よかったよかった。

そして決勝、決勝では２０チームが参加。「一撃必殺君」「たやちゃん」ともに絶好調。ベスト３まで常時表示される順位表示を機械研で独占しそうな勢いだった。残念ながらそれは実現ならず・・

「Gungnir」も好調で2000を超えた。司会の人も「速いですねー」と絶賛。ただ名前を正しく読んでもらえなかったのが気になる。「グンニグル」てなんだ？

結果「一撃必殺君」は７位、「たやちゃん」は９位、「Gungnir」は４位。６位までが表彰された。尾曽越氏が悔しそうである。
今年は個性的なマシンが多く、見てるだけで楽しめた。
結局優勝チームは優勝候補筆頭だったチーム、3000点を超え、審査員たちを唸らせた。
このチームはグリップの強いシリコンゴムタイヤを装備。コオロギ氏「来年の主流はシリコンになる」と予言。



その後晩飯にまたも名古屋駅地下街で名古屋名物鰻ひつまぶしをくって皆無事帰宅。なかなか楽しい大会であった。

３限目が終わった後倉庫に行く。コンテナの部分のベアリングホルダーを作る。すこしして、宅野君、福間君が来る。福間君は「物理学実験」のレポートを持参したパソコンで書いていた。ひとしきり話をした後、宅野君は用があるとかで帰っていった。
福間君が倉庫にある電気ヒーターを「地獄の業火」と呼ばないかと提案する。別にいたって普通のヒーターなのだが…。

用例：地獄の業火に焼かれつつ、それでもこたつにあこがれる。

…川手さんがそういうことを書いていたが、なるほど、そういうネタだったのか…。機会研用語集に入れたいから広めたいと言う。
ベアリングホルダーのほうは、その大きさに合うドリルの歯が無いようだ。リーマーで穴を広げるしかなさそう…。

バイト帰りに倉庫に寄る。門林さんに借りていた本を置いておく。
倉庫には山口さん、赤羽さん、小林さん、山名さんがいた。NFに出品するロボットをつくっている。部分部分は結構できていた。山口さんは山名さんにプログラムを教えていた。
小林さんが日記のネタに困ったら、といって提案したのが…

「みんなが打ち上げをしている間にも小林さんは1人がんばっていた」

…事実確認はしておりません…

今日はバイト。先週もこんな感じ…。ランサー本番だったのに…。

今日もバイト。今日でやっとバイトはひと段落したけど…。すくなくとも今の自分の時間割では、バイトと機械研の両立はほとんど無理と実感した日々だった…。

今日はＮＦの前夜祭。明日からのＮＦに向けて機会研もいろいろと準備があるのである。

5時ごろ倉庫に行くともう７人ほど来ている。山名さんは小林さんのパソコンでプログラムを書いている。福間君はProDESKTOPでサーボモーターを描いていた。サーボらしくするのに結構苦労している。

展示する教室に運び込みをするまでまだ少し時間が合ったので野木君、松広君、宅野君と「おまつり広場」を見に行く。みんなそれぞれクラスの友人から買った券があるようで…。

倉庫に帰ると運び込みが始まっている。自分は福間君と一緒に看板を立てに行く。他の人はランサーの台やその他もろもろを展示場に運び込み。大体運び込みが終了した後、会長たる水谷さんからＮＦの注意事項や、各日の当番を決める。このとき機会研のメンバーは総勢２４人。こんなに集まるのは久しぶりである。

大体決まったら、あとはランサーの台の設置や、出し物の「イライラ棒」の製作に取り掛かる。ランサーの台は直ぐに置けた、山名さん、小林さん、赤羽さんが作った｢冥土の土産」も順調に動いた。後はイライラ棒だけだが、果たして間に合うか…？

機械研の教室へ行くと、一夜にしてイライラ棒が完成している。一夜で作ったことを考えると見事な出来栄えである。いまだ誰もゴールしていないとか。自分も早速やってみるが…、直ぐに引っかかり、けたたましいブザーが…。

その後、かれこれ十回ほどしてやっとゴールする。これはかなり難しいゾ…


↑イライラ棒に挑戦中の丸田氏。クリアーできるか？

午前中はガラガラだったけれども、ポスターを増刷？したり、看板の効果があったのか、午後は結構お客様が来てくださった。わざわざあのような奥まったところまで足を運んで来てくださった皆様、ありがとうございます（^^)。

展示されているロボットも好評を得ることが出来た。奥まった場所に加え、初日であることを考えると、なかなか好調な滑り出しでしょう。

ＮＦの最終日。わずか２日空いただけでえらい散らかりようだ…。
徹夜組みが数名残っていたが、そこそこ片付けて帰っていった。水谷さんは昼まで裏で待機（ようは仮眠ですが…）。

笹山君から話を聞くと、例のイライラ棒は水谷さんが２１秒でクリアーしたという。人技と思えないタイムである。さすが会長！！？

一日目と違って、今日はやはり祝日なので大賑わい。
「冥土の土産」は小さい子供さん方に人気であった。やはり操縦が出来るのが楽しいみたいである。「イライラ棒」はやはりクリアーできた人はほとんどいなかった。しかし皆さんに楽しんでいただけたようで、本当にうれしい限りである。

ＮＦの展示を見に来てくださった皆様。本当にありがとうございます。

昼過ぎに佛教大学の方が取材に来られた。遠くから来てくださってありがとうございます。その取材の中で、なんと自分がホームページに顔が載ることに。全く予想していなかった…。この開設は来年１月だそうだ。

夕方、展示の撤収作業に移る。実は表の立て看を忘れていたを明日になって気がつく…。
撤収が終わった後、恒例の朝まで飲み会。自分は明日の片付けがあったので参加できなかったが…、どうなったのだろ？

今日はＮＦ実行委員共通の片付けである。機会研からは野木君、金城君、自分の三人がすることになっていた。金城君は思いっきり遅刻していたが…。

自分たちが使っていたＡ号館の内部のゴミ収集をする。主なものは貼り紙はがしであったので、特に大変なことは無かった。

で、三人で昨日忘れていた立て看の撤収。吉田キャンパス内と東一条の立て看を倉庫前まで持っていく。何で昨日忘れたんだろう…？