機械研会員日記

昨日はＳ氏邸に泊り込んでいた。
で、朝からマシンにブラシレスＤＣモーターのドライバや、電池ボックスの取り付け。Ｓ氏は専用コントローラーの回路をつくる。
専用コントローラーといっても…今は亡きセ○サ○ーンの中古のハンドルやジョイスティックのコントローラの流用。しかも百円。ありがとうＳＥ○Ａ。

…おそらくそんなこと言われてもうれしくない。

しかしアクセルペダルがない。電気屋の負担を増やすのもどうかと機械屋Ｈ氏が自作。
半日かけて

できました。構想一時間、設計図なし。

あれ？　終電ないぞ。
(nagaitani)

コントローラーもできたので、キャスターを取り付けて1号機の走行実験。

…なんでシフトレバー（を想定したボリューム）とかあるんだ…

とにかく実験…。
ペダルのばねが弱いために取り付けたボリュームが戻りきらない。結果、ペダルから足を離しても低速で走り続ける。まるでＡＴ車のごとく。おまけにマシンが危なくなればプロポのトレナーモードのボタンを離せば強制的に止まる。緊急停止スイッチより楽である。

ハンドルとペダルの相性はよく、かなり運転しやすかった。むしろ無線カメラ越しのほうが運転しやすいかもしれない。ならばカメラを取り付けねば…。
(nagaitani)

前期が始まりました。今年度はどのような活動になるのか…
(nagaitani)

ＯＢの方々からのバンドソーが倉庫に届きました。


試しに使ってみる。

………

切れる切れる、面白いように切れます。１０ｍｍ厚のアルミも難なく切れます。しかも反動がまるで無い分、ほぼけがき線に沿って切断できます。つまりヤスリがけによる寸法調整がほとんど要りません。

良い機械があるとやる気も出る。早速バンドソーでパーツを作りました。大変良い工作機械をありがとうございます。

これにより、細かいアルミ板がもっと活用されればよいのだが…。
(nagaitani)

今日は他団体との共同使用空間の掃除を行なう。機械研の人員はなかなか重宝されておりました。他団体との交流は本当に重要です。こういう機会は存分に活用しましょう。

掃除が終わった後、レスコン用にテレビを拾う。普段は邪魔にならないところにしまってあるので…置かせてください。

1号機のアームにハンドをつける。それだけで上がらなくなる。何故。
(nagaitani)

1号機の製作者Ｈ氏とＳ氏は１０時ごろから作業。前期に入ってからは週末のみの作業であるが、春休み中は狂ったように倉庫にいた。Ｓ氏は下宿より倉庫のほうが落ち着くとか。なんともはや…。もう２人とも正気を失っているのかもしれぬ。

春休みのがんばりもあってか、１号機は順調にできている。できすぎである。過剰なまでの多機能化。専用コントローラーの製作。前年比数十倍のＬＥＤ数…。いや、ＬＥＤの数はＬＥＤマトリックスのせいだが。

それはさておき、今日の作業はＨ氏はアームの修正とステアリング機構の修正。Ｓ氏は超音波センサーの取り付けや無線カメラの取り付けなど。ダミヤン保持用のアームが長すぎたのでまず短くする。ステアリング機構はギアを組み替えて減速比を上げる。

アーム・ステアの修正はとりあえず完了。

↑１号機アーム

拾ってきたテレビを使いつつ、無線カメラの位置決めをして今日の作業は終了…したんだよな？（nagaitani)

Ｓ氏から借りたＣ言語の本を取りに行くとＳ氏がいた。3号機に使うモータードライバーが動かないという…。そんなことより君は作業しすぎだと思う。少しは休んだほうがいいのではないだろうか…。

平日は作業できないので今後の予定を打ち合わせ。レスコンマシンの外装の素材が、ＲＳコンポーネンツには良さそうな物がないのでニックで買うのがいいだろうということ。ＧＷ中は倉庫の使用が著しく制限されるということ。5月中に試走会会場へのルート確認をかねて神戸に下見に行くことなど…。

時間的にかなり厳しそうである。
(nagaitani)

本日説明会に来てくださった新入生の方々、本当にありがとうございました。機械研の活動に少しでも興味を持って頂けたら幸いです。活動に参加してみようかと思われた方は火・金曜の例会に来られるか、あるいは次の説明会に来てください。まとまったチームが作れれば、これからどうやってロボットを作っていくか話し合いましょう。
(nagaitani)

後から聞いたことなのだが、Ｏ氏が知能ロボットコンテストで副賞として入手した○ラ○え○んをバラしたそうだ。ああ、何故現場にいなかったのだろう…。

これの声優が変わったことは関係ない。


↑使えそうなものは置いてある。

さすが既製品である。完結したパーツで無駄がない。我々の作るものはこれの反目だろうか。
よく見るとボリュームらしきものも付いている。
別に置いてある足回りもエンコーダー付きのようでなかなか使いでがありそうだ。

…む、あそこにある青い丸い物体は………

……！！
(nagaitani)

本日も説明会に多数の参加していただきありがとうございました。
5月中にも説明会を行ないますので、御友人も誘って再び来てくだいね。

そんなことより早くロボットを作りたいのだ、という方がおられたら、そこら辺の上回生を突っついてみると良いです。きっと個人的に教えてくれると思います。


↑説明会後には夕食です。おごりですよ。
(nagaitani)

プログラムを書いて、レスコン３号機がプロポで操縦できるようになった。外装の左右の開閉も可能。なぜかタイヤがついてないので動けないが。早くタイヤをつけるんだ！！

↑３号機

Ｓ氏が１号機のステアリングを切るプログラムのパラメータを書く。
………が、がっちょんがっちょんがっちょん。
タイヤが前後に美しい単振動。
ＰＩＤ制御の値の取り方のせいのなのだが、トルクや応答性も考えると、根本的にモーターの選定が悪いという結論に。機械屋Ｈ氏へこむ。
結局新しいモーターを買うことになったという。ＲＳ様様である。
(nagaitani)

夏日一歩手前の天気である。正直暑いと言ってもいい。思わず冷風機をつけました。

１号機はダミヤン収納テーブルを作ったり、無線カメラの取り付けなどを行なう。カメラを支えているサーボが悪いのか、カメラがぐらぐら揺れてテレビ越しだと車酔いしそうだ…。

Ｋ君の頑張りにより２号機のダミヤン収納ベッドが完成。

側面が斜めになっているとか、アクリルとアルミのコントラストとかが素敵だぞ。
(nagaitani)