1.コース
 床は合板に黒色塗料を塗った物である。1800x900のものを数枚繋ぎ合わせる。
 (ロボットランサーのときに作ったものです。)
 ラインは幅19mmで白。絶縁用ビニルテープを使用する。

1.1 コースの部門
 ２種類ある。プログラムはもちろん部門毎に変えて良い。
1.1.1 グリッド
 格子状に線が引かれている。
 線上を通って指定された交点へ次々に移動する。
1.1.2 サーキット
 一本道のコースをたどる。BeginnerとExpertの２コース用意する。
 コースは直線、弧、角で構成される。
 [直線]
  特筆事項なし。
 [弧]
  直径150mm以上の円弧。直線とは滑らかにつながるものとする。
 [角]
  最も急なもので45°の鋭角コーナーまでとする。Expertのみ。

 線が交差することもある。この場合必ず直角に交差している。
 線が交差している場所では直進すること。

 コースからの距離が150mm未満の領域には、
 進むべきコースの線及び直交する線（前述）以外存在しない。
（なお、この項の定義は難しいのでまだ検討が必要です。）

2.マシン
2.1 外形
 一辺250mmの立方体形。
2.2 駆動部
 2輪独立駆動で、駆動輪は後方に寄っている。アクチュエータはDCモータである。
2.3 電源
 モータの電源として12V鉛蓄電池を1個使用する。
 制御装置の電源を別に用意することは認める。
2.4 電気系統
 モータドライバ回路及びセンサの回路は用意されるものを使用する。
 センサ配置は図(準備中)の通り。12個。

ちゃんとした図ができていませんが、とりあえずこんな感じです。
    FRONT
+----------+
|x        x|
|  xxxxxx  |
|          |
|          |
| x  xx  x |  <-駆動輪位置
+----------+

 すべてアナログ電圧を出力するが、完全に白のときはLow、黒のときHighになることが保証されている。（H8の汎用ポート入力仕様）
 モータには２相式エンコーダが付いている。使用しても良い。

 参加者はこれらの回路と繋ぐ制御装置を持参する。
 (仕様は機械研H8のコネクタに合わせますので、H8があればとりあえず動きます。
  また、持っていない人も他の人から借りて参加できます。)

 機械研仕様H8の場合に接続される端子は以下の通りです。

A.16ピンPSコネクタ
 P7-2,5,3,6,4,7(AN_x) : 前方のセンサー(この順に左から横一列に６個並ぶ)
 P7-0,1 :         車輪のそばのセンサー(左右)
B.34ピンPSコネクタ
 PA-0:左前のセンサー
 PA-1:右前のセンサー
 PA-2:回転中心のセンサー(右)
 PA-3:回転中心のセンサー(左)

 PB-0(TIOCA_3):左モータON/OFF (ON=1)
 PB-1(TIOCB_3):左モータ方向   (前=0)
 PB-2(TIOCA_4):右モータON/OFF
 PB-3(TIOCB_4):右モータ方向   (前=0)
 PB-4:LED0
 PB-5:LED1
 PB-6:LED2
 PB-7:LED3
LEDはLowを出力すると点灯する。10mA以内。
モータON/OFF信号は10k以上の抵抗でプルダウンされています。

余談:
プルダウン抵抗は、H8の初期状態として、ポートが入力状態なので
モータ制御信号が不安定になって最悪の場合暴走するのを防ぐために
付けた物です。どうかこの端子をH8マザー側でプルアップしないで下さい。

 P4-0:SW0
 P4-1:SW1
 P4-2:SW2
 P4-3:SW3
SWはnormally openのものがGNDとの間に繋がれる。
P4PCRを全ビット１にしてプルアップMOSをONにして使ってください。

>> P4.PCR.BYTE = 0xff;


LED,SWはデバッグ用等自由に使ってください。