全長 | 112 [mm] |
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全幅 | 77 [mm] |
高さ | 63 [mm] |
タイヤ | 直径 48 [mm] 幅 7 [mm] |
総重量 | 約 320 [g] |
CPU | H8-3069 秋月のマイコンボードキット |
電源 | ニッケル水素電池 単4×6 |
モータ | コアレスDCモータ×2 並木モータ SCL12-3005 |
ギア比 | 7:1 |
センサ | フォトセンサ×6 |
制御可能な 最高速度 | 2500 [mm/s] |
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スラローム時の 安全な速度 | 650 [mm/s] |
スラローム時の 危険な速度 | 750 [mm/s] |
加速度 | 4500 [mm/s^2] |
探索走行時の 速度 | 450 [mm/s] 固定 |
センサ感度 (最大距離) | 140 [mm] |
duty = a * speed + b * torque
ということです。(a,b
は実定数)
target_speed
実際の速度をspeed
とすると、
acc = target_speed - speed;
acc
には当然上限と下限を設定してある。)
x
進んだところでtarget_speed
の速度になるように減速するとすると、
acc = (target_speed^2 - speed^2) / (2 * x);
(高校で習う公式です。)
中部地区初級者大会 | 完走ならず・・・ |
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中部地区大会 | 未だに二次走行のプログラムを書いていないが、 探索には成功。『31秒633』。 |
学生大会 | 二次走行に初成功。『13秒394』。 |
全国大会 | エキスパートクラス予選。『12秒299』。 決勝。二次走行に失敗。『59秒576』で15位。 |