機械研会員日記

4時半ごろ倉庫に。開けてびっくり…動くのがつらいほど人がいるではないか。
ＮＨＫ班、レスコン版が本格的に動き出したからなのだが…。

ＮＨＫロボコンの一点マシンを飯塚君、山口さん、細川君が製作中。アーム部分の骨組みはできたようだ。飯塚君がモーターの組み込み、山口さんはアームを上下させるスライドレールを本体に取り付けている。

レスコン班のほうでは興梠さん、柏本さんの所は、柏本さんがダミヤンを収納するベッドにとりかかっており、興梠さんが引き続き回路を組んでいる。
水谷さん、野木君のところは最近になって田谷さんが急遽加入。3人で機体の製作を行っている。ここも大きい…。アームをめいいっぱい伸ばしたらバランスを崩すのではないかと言われていた…。

今日も人が多い…。隣のスペースに数名移る。

今日はＮＨＫ班が使う材の搬入。断面が１５×２５で、今倉庫にあるものでは一番太いもの。全部で４５ｍあるらしい。いままで材料待ちだった他のＮＨＫ班もそろそろ動き始めるだろう…。

今日作業していたのはＮＨＫの一点マシン班。レスコンの各班。知能ロボコン用のマシンを作っていた尾曾越さん、松広君。ＮＨＫ班であるはずの宮浦さんは「スパゲッティ構造的に」水谷さんの所を手伝わされて？いた。

尾曾越さんのマシンには上下に２本のアームを装備。積みあがった障害物を一気につかむのだろうか。

水谷さんの所はアームを前後に伸ばす機構が動くようになった。が、足回りのモーターがギアドモーターでなかったことに気がつく。試しに回したりしなかったのだろうか…？

柏本さんはダミヤンを収納するベッドをほぼ完成させる。順調順調…

新歓のため、3時ごろから看板の製作。ちなみに担当は飯塚くん、野木君、松広君、南さん。やはり（？）過去の看板に上描きすることに。描く絵は決まったがキャッチフレーズがなかなか決まらない…。どうなったかは実際のを見てください。時間の関係で今日は前の絵を消すのみで終了。

また、今日は速石さんが来て倉庫に棚を作って下さいました。ロボットが増えつつある今の状況では本当にありがたいです。速石さんと、製作・設置に協力した飯塚君とが棚の前で記念撮影。

7時から「天寅」で追い出しコンパ。今日の主賓であり追い出される方は、元会長の門林さん、池田さん、矢船さん、勝井さんの四名。ＯＢの方も大勢お越しになり、出席者は四十名弱。すき焼き食べ放題、飲み放題もあって、食べて飲んで騒いで（絡んで？）いつにない盛大な宴会であった。追い出される方には機械研のロゴを掘ったアルミ塊と寄せ書きのＮＨＫロボコンのビニールボールを贈る。
追い出される方からはアルミ切断機と、寄付金をいただいた。本当にありがとうございます。
１０時に天寅を出て、その前で記念撮影。その後カラオケか飲みかの二次会に続いていくのであった。

一時から看板製作の続き。来たのは飯塚君、南さん。マスキングなどして絵に凝ったせいか、一枚仕上げるのに（機械研標準に比して）えらいかかった。2枚目は…うむ、目立つし、いい味出ている。そうだ。

倉庫では水谷さん、田谷さんがレスコンの機体製作。アームも取り付けられ、瓦礫除去のショベルの部分を作っている。また山口さんがＮＨＫの一点マシンの製作。ここはかなりいいペースで進んでいるみたいだ。これなら3月下旬の部内試走会に間にあうかも…。

尾曾越さんの提案で看板のロボットの目を光らせることに。目に青色ＬＥＤを取り付けると…おお、恐ろしく目立つ。ＬＥＤを直視できないぐらいに…！！
いろいろ考えたが、とにかくこのままでは苦情が来るかもしれないので押しボタンをつけて押している間のみ光るようにする。

やっと看板を完成させ、今日の作業は終了。

昼過ぎ倉庫へ。先日いただいたアルミ切断機のおかげで作業効率がアップ。うまく切れば角材の切断部分に引く線が一本ですむ上にヤスリがけをすることもない。

ただ小さいパーツが飛んでいって回収不能になったり、飛んできた削りカスが痛かったりもする。なかなかやんちゃな機械である。

最近、倉庫にいる人数が増加し、作業効率が悪くなっているので倉庫の作業時間を割り振ることに。今日は、ＮＨＫロボコンの手動マシン班の山田さん、丸田さん、尾曾越さん。リユニオン班の福間君、川手さん、松広君。

手動マシン班は山田さんがけがいて、尾曾越さんがポンチ穴をあけ、丸田さんがボール盤で穴をあけるという風にパーツを「生産」。リユニオン班もかなりのパーツを一気に作り上げた。さすがアルミ切断機…。

今日の午後は、自分とＮＨＫロボコンのリユニオン班に作業時間が割り当てられている。

リユニオン班は福間君、川手さん、松広君の三名。ここの班のロボットはかなり大型。つかむ物体がかなり大きいものだからなのだが。ロボットの底面にキャスターを取り付け、サスペンションを取り付ける。サスペンションのためのばねを切断するのがかなりしんどかった…。なかなか削れてくれないのである。

自分のレスコンのロボットだが、コンテナの部分は一応完成。しっかり開閉するのだが、そのときの振動が激しい。軸をもう一本増やせば解決するはず…。今日、笹山君が実家から戻ってきた。彼はまずは回路の取り付け。それからウインカーの製作に取り掛かる。

今日ＮＨＫロボコンの作業がなかった飯塚君は知能ロボコンの機体のパーツを試作したが…うまくいかなかったようだ。詳細は本人の希望につき割愛。

今日作業していたのはＮＨＫロボコン一点マシン班、手動マシン班。自分も隅っこで少し作業を…。

一点マシン班は足回りも含めてガワの大まかなところはほぼ出来上がったようだ。動作実験をしていたみたいである。

手動マシン班も着々とパーツ作りに精を出す。もうものすごい量になっていたり…。

夕方、他団体との関係で倉庫が使えず。その間ルネで丸田さんと尾曾越さんが回路の相談。

そのあと再び作業。レスコンロボのウインカーを止める金具を作る。自分も後輪の駆動系を一応仕上げるが…ギアにもう少し余裕が欲しい。軸にけっこうな負担がかかっている…。動くのだけどね。

しばらく見ないうちにＮＨＫロボコンのマシンがものすごく進んでいて驚いた。手動マシンは足回りは完成。それにしても大きい…。人一人十分乗れる大きさだ。
今日作業していたのはＮＨＫの手動マシン班、リユニオン班。まだまだパーツは作りきれていないのでそれの製作。宅野君が山田さんの下請け担当と化している…。手動マシンは今のところ四本のアームが回転する部分をしているようだ。

自分はマシンの前輪のキャスターを製作。早く遅れを取り戻したい…。

ＮＨＫ試走会に向けて運び込み。4日間の長い日程である。
運び込みには自分は夕方から参加。ベアリングユニットを使って手っ取り早くキャスターの回転機構を作る。鬼のようにゴツイ…まあ仕方ない

夕方久々に小倉君が現れる。一ヶ月ぶりくらいだろうか？来てさっそくリユニオンマシンの回路を作る。なんというか小倉君の回路はきれい…。
福間君が私物のボール盤を持参。モータードライバーの基盤を作るべく穴あけ。700個くらい穴を開けなければならない…。後々のために同じ基盤をたくさん作るつもりらしいが、かなり面倒くさそうだった。

夕飯を食べた後、徹夜！！最後までいたのは宅野君、山田さん、尾曽越さん。自分は他の人が寝ている間もやすりがけをしたりボール盤を使ったり、騒音を振りまく…。その甲斐もあって朝方には本体にキャスターを取り付けられたが。

で、朝方に自分はやっと足回りのモーターの取り付けにかかる。
交代で朝食を摂ったあと、再び作業をする。…このときもう「必死」だったので他の人たちが何をしていたのかあまり覚えていない…やばい。

昼過ぎ、田谷さんが来る。スキーに行って戻って来たそうだ。ロボットの進み具合に驚き…。

夕方、教室を移動しなければならないので作業を中止する。移動先の教室を借りた時間まで少し間が空くのでいったん解散。
自分は笹山君と飯塚君の下宿に身を寄せる…。作業に戻る最中、水谷さんの下宿の前に大量の自転車が…。なぜかは容易に想像がつくが。

教室に戻った後、荷物を一気に移して作業再開。自分のところのマシンに回路を取り付けて動かしてみる…右のタイヤは動いたが、左は動かない。どうやらギアが空転しているようだ…。どうやらモーターを取り付けてあるアルミ板がたわんだせいのようだ…。がーん。

自分は夕方から参加。昨日のモーターの空転はギアの間を詰めることで対処。油も差してみるが…、左のモーターはスムーズに動くようになったが、右のモーターがガリガリというようになった。ギアのすべりがよくなって空転しやすくなったようだ…。低速なら動けるのだけど。
とりあえずタイヤを強化すべく中のスポンジをゴムスポンジに交換。たまに軸が空転するので芋ねじのかわりに軸にピンを入れる。
手動マシン班は尾曽越さんが電子回路、丸田さんがプログラムを書く。マシンを無線ＬＡＮで動かそうとたくらんでいたが…。
レスコンの水谷さんのチームも作業。足回りを強化していたそうな。ここのマシンはうまく旋回できるのだろうか。
リユニオン班は小倉君が徹夜でひたすら回路を組み続ける。よく気力がもつものだ…。

徹夜明け、丸田さん、尾曽越さん、宮浦さん、小倉君と「ロッテリア」で朝食。山田さんは寝かしておいたまま…。起こすのが悪いと思ったからですって。
作業が進むにつれてＮＨＫロボコンの重量制限がどんどん大きな問題になっていく…。とくに巨大な手動マシンにとっては大問題である。下の部分を削ってしまうかという案すら出る（その上をアームが付いたユニットが回転するのだ）。それは最終手段ということで。

昼飯を食べた後、尾曽越さん、丸田さんは寺町に電子パーツを買いに行く。

一点マシンはライントレースができるような状態に。マシンの機構はだいたいできたそうだ。あともう一台作らなければならないが…。手動マシンは無線の調子が悪かったが、有線ではきびきび動いていた。パワーをもてあましていたような状態なのだが。

自分のところのマシンはコンテナも取り付けてみる。やっぱり開閉時にかなりの振動が…。

尾曽越さん曰く「自分の回路は一点の曇りもなく云々」。

ついにやってきたＮＨＫロボコンの部内試走会。会場は一時から借りていたが、ま、いろいろあり始まったのは2時ごろから。
当初懸念であった輸送は某所（ニ……）から借りてきた軽トラを使った。会場に運び込み際台車とベニヤ板、ブルシートを購入。会場に敷き詰める。
試走会には門林さんが見に来てくださった。足立さんも久しぶりに来る。レスコンのマシンも自分のチームが便乗してついていく。

試走会の首尾としては、手動マシンが無線でアームの上下、アームの支持部の回転、移動を滞りなく行えた。一点マシンはライントレースをして箱をつかめるようになったようである。リユニオン班は運び込みの甲斐あって何とか走れるようになる。マシンはまだまだ作らなければならないところがあるのだが。

試走会の裏では興梠さん、柏本さん、孫君がマシンをプロポで動かすべくプログラムの修正をしていた。試走会から帰ってきたときにはプロポで動いていた。なんとか旋回もこなしていた…。あとはアームの修正だけか（実はアームの長さが足りない）。

試走会から帰ってから、自分の所はタイヤの軸をステンレス製に交換。ギアの空転は自重による軸のたわみが原因。これによりまともに走れるようになったが…、まだ少し異音がする。

自分の所のマシンにウインカーとブレーキランプを取り付け。プログラムのミスなのか停止状態でもウインカーが光ってしまう。すぐに笹山君が修正してくれたが。マシンを動かしていると、タイヤが脱輪するようになる…。タイヤに妙な詰め物をしたせいで径が大きくなったらしい。また、タイヤと軸をとめていたピンが折れる…。たまらん。

飯塚君が知能ロボコンのマシンを見せてくれた。足回りはほぼ完成しているらしい。前輪にサスが付いてる…。笹山君がプログラムを転送して早速動かしていた。あとアームと頭が付くのかな？　このチームは優勝を狙うつもりだ…。

また、尾曽越さんが知能のマシン、興梠さんのチーム三人がレスコンマシンのアームの部分の修正をしていた。

尾曽越さんのマシンは回路が少し残っているとのこと。今年の知能は面白くなりそう…。

今日作業していたのはレスコンの二チームと山口さん、尾曽越さん、宮浦さん、丸田さん、山田さん。途中から宅野君も来る。
尾曽越さんは知能ロボコンのマシンを動かしていた。超高輝度のＬＥＤがまぶしい…！！丸田さんから光害呼ばわりされる。尾曽越さんは超高輝度のＬＥＤを好んで使う方なのだ。
丸田さんと山田さんは「散財ウォーカー」を作っている。よく見ると足の関節が増えている。今年もこれで知能に出る…らしい。
山口さんと宮浦さんは一点マシンの製作。山口さんはプログラムの調整中。
興梠さんの所は3人でアームの周りにスイッチを増やしてアームの動きすぎを防止している。Ｈ８のあまったポートをあらかじめスイッチとして出していたという。回路のほうは余裕らしいが、プログラムが大変（プログラム担当は柏本さん）。
自分のところはとにかく脱輪防止と軸の空転防止に、タイヤをとめる板を大きくしたり軸にねじを通したり。また基盤をレールに挿入してとめるようにする。