機械研会員日記

マイクロマウスの制作を進めよう……としたけど進まず。というのも、電池の充電が終わったからH8にモニタプログラムでも書き込んでみるか、と思いh8writeを使ってみると、途中でハングしよる。何やらT氏と同じような症状が……。よーし、電圧チェック……OK! 半田付けチェック……(恐らく)OK! じゃあ何が悪いんじゃー！　大体、ElecomのUSB-Serial変換ケーブルが非常に怪しい。はじめドライバを認識しなかったので無理矢理に設定しているのだが、もしかしてそれがいけないのか？　ということで、Fedoraをshutdownし、ちゃんとしたドライバのあるWindowsで再びh8writeを実行すると……難なく成功。もうあっさりと。やっぱりProduct-IDをだまくらかして使うのは駄目だったんだね。ということはマウスのプログラム開発はwinでやらないといけないのか。ならばcygwinとTeratermを落としてきて……Linuxが入っているのにcygwinって何だかなぁ。まあそんなこんなでモチベーションが一気に地に落ちたので、昨日のうちに発見したモータドライバ基板のバグをつぶして本日の作業は終了。（なべ）

うお〜い、なんかなべさんが日記かいてるよ！ってなわけで俺も何か書いておこうか。

とりあえず俺のマウスのほうは盲目状態。センサーは何もついてないけどとりあえず走ることだけはできる。しばらくまとまった作業時間が取れそうにないので完成は当分お預け。プログラムの面に関しては、知能ではまったく使わなかったITUを少し使えるようになった。あと加減速も大体わかった。加減速ぐらいは知能でもやっときゃよかったな…。（^^；（T氏）


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まずは前日の日記のフォローを少しばかり。どうやらElecomのUSB-Serial変換ケーブルはS/N（これを見るといつもノイズ比を思い浮かべるんだけど……シリアルナンバのことね）の末尾がC以前のものとD以降のものでハードウェアが違うみたい。僕の持っているやつはDだったのでProduct IDが違ったわけだ。まぁ結局今のところ使えないということ。（でも中身見る限りは以前と同じPL-2303のチップを使っているみたいだけど……）

今日は久々に5コマ目まで動いて疲れたので作業は無し。ということでABUの次回のルールを印刷してざっと読んで見た。どうやらディスクとトーチにボールを入れるみたい。またいろいろな妨害マシンが出てくるんだろうなぁ……（なべ）

此処しばらくマウスの設計をしているが，どうもエンコーダがうまく収まらない，φ18mmが此処まで大きいとは…．しかも，小型のギヤードDCモータを販売しているところが見つからない．そもそも，小型のDCギヤードモータがescapぐらいにしかない．誰か知りませんか？(Fukuma)

今日は例会。ここ最近急に冷え込んできた上に雨が降っていたので結構寒かった。そういえば前の例会も雨だったような……運が悪いですなぁ。

例会が終わった後はFukumaさん、山口さんとNHKロボコンについての話をした……のだけれど、僕は、まぁほとんど聞き役でした。今回のルール、一見単純そうだけど、実は勝つためにはいろいろと考えなければならない事が盛り沢山。やはり一筋縄ではいきませんか。

そういえばマウス組以外の1回生は次どのロボコンに出るんだろう、と秋雨に問うてみたり。（なべ）

久しぶりに見たら結構日誌が更新されてますね。過去のを読むと、なべ君がLinuxでElecomのUSB-シリアルコンバータを使うのに苦戦しているようで。

丁度うちにもLinuxマシンと件のUC-SGT（S/N末尾がD）があるし、なべ君によるとPL2303が使われているそうなので、ちょっとしたドライバの改造で動くかな？と思い立ってカーネルソースに含まれているpl2303.cをよんでみることに・・・

するとpl2303.hに

#define ELECOM_VENDOR_ID 0x056e
#define ELECOM_PRODUCT_ID_UCSGT 0x5003
という記述が。 lsusbしたときのvend/product idが0x056e/0x5004だったことから察するに、S/N末尾がC→Dになるにあたってproduct idが一個すすんで、ドライバが反応しなくなっただけのように見えますね。

こいつは思ったより楽かな？ということで、久しぶりに新しいカーネルのソース(2.4.27だったかな？)をダウンロードして drivers/usb/serial/pl2303.hの問題部分を0x5003→0x5004に修正してコンパイル、インストールして再起動。

dmesgで確認すると、/dev/ttyUSB0に設定された旨のメッセージがあったので、 kermitを二個起動して、内蔵のCOMポートとUSBのCOMポートをクロスケーブルで接続してみると上手く認識しているご様子。

というわけで、お試しになってはいかがでしょ？ >　なべ君

(○田)


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○田さん、フォローありがとうございます。実はその方法はすでに試しましたが(『Product-IDをだまくらかす』の件はまさにそのこと)……どうやらh8writeの方が問題のようですね。kermitは動くようなので、京都に戻ったらCPU基板を接続して試してみます。

……T氏のほうの原因はなんだったんだろう。（なべ＠帰省中）

やはり授業が始まるとなかなか時間が取れないものである。それでも今日はどうしても進めてやろうということでマウス制作。今日中にモータドライバ基板を完成させようとしたのだけれど、SLA7052と基板との接続で手間取ってしまい、結局左側半分しかできなかった。

あとUC-SGTの方はkermitで試してみると、ちゃんとモニタと通信できているみたいで、"ready>"って表示が出現。問題はなさそう。やっぱり原因はh8writeのほうだったみたい。○田さんありがとうございました。（なべ）

今日は初のNHKミーティング。…だがしかし…一回生は俺となべさんだけ。とてもションボリである。もう少しくるかなぁとか思ってたんだが…。今井氏と64氏はNHKはやらないとのことだが、ほかの人はまだ態度を明確にしていないのでこれからもっと増えていくことを期待しよう。

話し合いではとりあえずルールを確認して、それから少しだけアイデアを出したり戦略などについて話しあった。で、その後話し合いも少し途切れてしまったので、実際にゴール(燃料円盤と呼ばれているもの、詳しくはルールを参照)を簡単に作ってみることにした。それなりに時間はかかったがジグソーのおかげもあって割と立派なものが完成。やっぱり実物に近いものがあるとイメージも湧きやすい。こいつを書類審査の写真にさりげなく載せておけばNHKもこちらのやる気を感じてくれる(はず)だろう。(T氏)

たしかにうちでもh8writeは動かないようです。色々調べてみた結果、UC-SGTの新しいやつはPL2303ではなくて、その後継品種に当たるPL2303Xが使われてるみたいですね。ほぼ互換性はあるみたいなんですが、初期化手順がPL2303とは異なるようです。カーネルの2.6あたりではPL2303Xを識別するコードが入っているので、こちらでうまくいくことを期待しましたが、結局のところh8writeは途中で転けます。まぁ多少は先のステップまで進むようになるんですけどね。

最近、三回生では文化祭用のゲームを作っていて、一昨日あたりに遊べるレベルに達しました。結構白熱した勝負が楽しめるようなので乞うご期待！？（○田）

何か全然暇がない。今週もまた、来週までに電気電子工学概論のスライド原稿を作らなければならないのでマウス制作に回せる時間は無さそう。まぁ、のんびり作っていくつもりだからいいけれど。

今日したことは秋月に通販の申込。もう少し1回生からの注文があるかな、と思っていたので少々予測外れ。僕が注文したのはLCDグラフィックディスプレイモジュール。これでテトリスとか作ってみたりしようかな。（なべ）