2005年
第17回知能ロボットコンテスト
大会リポート

　今年は新入生がロボットを作り始めるのが例年に比べて遅くなり、制作期間が一ヶ月程度しかとれませんでしたが、何とか完成し、無事大会に出場することができました。

出場ロボットの紹介

大会前夜

ソルティドッグ
出発まであと数時間ですが、寮食でロボットの調整を行います。

εチームのソルティドッグです。
ちゃんとボールの色識別をしています。一度に２つのボールをゴールに入れるので、どちらかのボールはゴールと異なる色になることがあります。
（今ボールを落としたのは、黄色のゴールです。）


東京駅 そしていよいよ出発。
今年は電車で行くことになりました。
ロボットはダンボールに詰めて運びます。
大きなダンボールを持って電車に乗るのは肩身が狭いです。
途中の大垣で夜行列車に乗り換えて東京まで行きます。

写真は25（土）の朝5時半ぐらい。
乗り換えの待ち時間をつかった東京駅見物の様子。

東京からは新幹線で仙台まで。
やっぱり新幹線は快適です。

大会１日目

会場に到着後、各自自分のロボットの調整をします。

まずは１次予選。
競技は３チームずつ順番に行われ、予選の競技時間は5分間です。
競技点で上位１６チームが２次予選に進出。
上位１６チームに入らなくても、１点以上得点したチームは敗者復活戦への出場権を得られます。

機械研から出場したロボットの競技結果。（競技順に紹介）
風兎2005 すばやい動きでボールを運び、トップで２次予選進出です。
ソルティドッグ 自由ボールをゴールに入れたあとの動きがおかしくなり、スポンジボールを得点することはできませんでした。（後でわかりましたが、センサ周りのコネクタをさし間違えていました。）
敗者復活戦からの２次予選進出を目指します。
OneDog ライントレースは順調でしたが、会場の照明に対応しきれず、うまくボールを見つけることができませんでした。
競技点は０点となりました。
白鋼のΩ 自由ボールを落とすΩ Ωも照明の明るさに苦しんだようで自由ボールだけの得点になりましたが、目の色が変わったり、トリッキーな動きで自由ボールを落とすなどのパフォーマンスを見せました。

ちょっとわかりにくいですが、自由ボールを落とす場面です。
目が赤く光っています。
ξ 競技台の壁をうまく使って姿勢を補正し、確実にボールを集めました。
あと数秒で全てのボールをゴールできるというところで時間切れとなりましたが、高得点で２次予選進出です。


敗者復活戦。
競技点と、審査員の判断で２次予選に進むロボットが選ばれます。

競技結果
ソルティドッグ 電源を入れ忘れたり、マイコンにデータを送るためのパソコンがフリーズしたりと予期せぬハプニングが重なり、スタートエリアから出ることができませんでした。
出発前の試走ではかなりいい動きをしていただけに残念でした。
白鋼のΩ プログラムの調整に十分な時間がなかったようで、競技点は１次予選と同じでした。
審査員の評価が高く、２次予選に進出。


１日目の競技はこれで終了。
ここでロボット競技会実行委員会からの重大発表。「今年はジャンケン大会はありません。」とのこと。
毎年恒例で、豪華な景品がもらえていたので、なくなってしまったのはちょっと残念です。

このあと、ホテルにチェックインして荷物を置き、皆で牛タンを食べに行きました。

大会２日目

試走中 ロボットの調整をしたいので早めに会場に行きました。
１日目とは会場の様子が少しかわり、カメラ撮影のための台が置かれ、出場者の作業机はスペースが縮小されました。

写真は、会場に設置された試走台で調整中のΩです。

競技は２チームずつ行われます。

２次予選。
２次予選からは競技点に加え、審査員点というのがつきます。
ロボットのパフォーマンス性・チャレンジ性・芸術性・スピード感などが得点になります。

競技結果
白鋼のΩ 1日目からプログラムを修正し、スポンジボールを得点しました。
決勝進出はなりませんでした。
ξ ボールをいくつか取りこぼして、競技点は1次予選よりも低くなりましたが、それでも決勝へ進出。
風兎2005 ミドルシュート 前日からさらにスピードアップしたようです。

ボールをゴールに入れる際にさまざまなパフォーマンスをみせます。 写真はミドリのボールをミドルシュート（？）しているところ。

確実に動きつづけて、難なく決勝進出です。

いよいよ決勝戦。

鹿？
出番を待つλチームのξ。
鹿型ロボットです（？）。

決勝は競技時間が10分間となります。

競技結果
ξ 動きは正確なのですが、壁ぎりぎりのところを走るので壁に引っかかってしまい、何度かリトライしました。それでもしっかりとボールを運び、結果は７位となりました。
風兎2005 決勝でも確実に動作しました。
二次予選までの競技時間５分間では全てのボールを運びきることができませんでしたが、決勝では全てのボールを運び競技点は満点になりました。
審査員点も高く、みごと優勝しました。

競技終了。
知能ロボコンでは、競技結果による賞のほかにも、いくつかの賞があります。 今回の大会では、
白鋼のΩが「メカトロで遊ぶ会賞」、
風兎2005が「チャレンジコース優勝」に加えて「日本ロボット学会会長賞」を贈られました。

京都に帰ります。
毎年のことですが、月曜の朝に京都に到着しました。