今日は、ロボットランサーの最終調整でした。
初めは、すぐにテストランが終わるだろう、
と思っていたのですが、
なかなか、思うように調整が出来ず、
時間がかかりました。
ラインから一度外れた後、
もう一度ラインに復帰するところが難しいようでした。
しかし、努力の結果、
両チームとも、コースを１０周以上回ることができ、
だいぶ完成度が高まってきたようです。
午後１０時には終わろう、と話していたのですが、
結局、家に帰り着いたのは、午前８時過ぎでした。
３限終了後に倉庫で、宮浦君と、ＮＨＫロボコン用ロボットの、
試作機を作りはじめた。
しかし、Ｍ３のドリルの歯が無いので、ニックまで買い物に。
倉庫が寒いので、新しい暖房器具を買うことを検討したが、
安いのが無かったので断念。
倉庫に帰って、倉庫温暖化計画を思案する。
とりあえず、
隙間風をどうにかすることに。
今日のところは、ドアの上の開いている部分に、板を付けるだけに終わった。
次は、窓と南側に板やビニールを取り付けて、断熱性を増加させねば。
試作機を作りかけだったことに気がついたのは、
家路についてからでした。
引力のバカヤロー！！
ロボットが台から落下しました。
しかも、二台とも。
今回の犠牲者。
ステッピングモーター２個
昨日、夜遅くに家に帰ったので、気持ちよく寝ていると、朝の九時ごろ、
ランサー班の興梠君から電話がかかってきた。
試走に使用していた所は、土日は使えない所だったので、
朝から追い出されたらしい。
とりあえず、なんとか、ほかの所を確保できたらしい。
ま、ひとまず安心か。
ＺＺＺ
プレハブの予約が一杯で、運び込みが出来ず困っていたが、
運良くキャンセルが出たので、早速、運び込み。
夕食を食べた後、プレハブに戻ってみると、
なんとＯＢの速石さんが来ていた！！
突然の訪問にびっくり。
さて、ランサー班以外はＮＨＫロボコンの話し合い。
毎週話し合いを重ねているのに、なかなか話が前に進まない。
どんなロボットを作りたいかの案はでても、
どんなロボットなら大会で勝てるかの話は、なかなか進まない。
機械研は、ものつくりの好きな人が集まっているのだなぁと、実感した。
今日はどうにか、どんな機構の試作を作るかが決定し、
来週中には、試作を完成させることになった。
ランサー班は、ひたすら試走。
しかし、前回からあまり進んでいない。
電子回路のトラブルはなくなったが、プログラムがなかなか進まない。
水谷君チームのプログラムをデバッグしていると、おかしなことが発見された。
whileを使った部分が変な動きをしていて、
whileを使わなければ、同様の内容でもうまくいくらしい。
丸田君の結論によると、コンパイラーが間違っているらしい。
どうしようもないので、その場しのぎに、whileを使わずプログラムすることに。
よくわからないが、とりあえず動くようになった。
ＮＨＫ用の試作機、
と言ってもアルミの角パイプの塊の様な物ですが、
それで、ボールの発射実験を行いました。
ボールは、結構な高さまで飛び上がり、
３ｍのバスケットにも、
どうにか、とどきそうでした。
これなら何とか得点できる気がします。
１ｍ２９０円の布を４ｍほど買ってきて、
倉庫の壁に貼ってみた。
うす緑色の布で、すこし清潔な雰囲気になったような気がする。
ただ、たった４ｍでは、壁の一部しか貼れず、
あんまり効果がないようだ。
もっと全面に貼れば、綺麗になるだろう。
夕方の６時すぎにプレハブに行ってみると、
もう撤収の最中だった。
話によると、田谷君チームもコースを一周できたらしい。
良かった良かった。もうあと少しだ。
しかし、雨が降る中、１４枚もの板を運ぶのは、
なかなか大変でした。
夕方、プレハブに行ってみると、まだまだ、テストランをしていた。
水谷君チームは、なんと、何度かに１度ではあるが、
的を全部突くことが出来るようになっていた。
華麗なる走りにびっくり。
田谷君チームは、まだまだ苦戦中。
でも、少しずつではあるが動きが良くなっているようだ。
そして、
１２時を過ぎ、
草木も眠る丑三つ時。
事件は起きた。
それは、魔の時間帯の始まりを告げていたのかもしれない。
突然、走行中の水谷君チームのロボットが、コースから落下！！
コースを机の上に置いていたので、衝撃はかなり大きそうだ。
まず、レギュレータについていたヒートシンクが吹き飛んで、
無残に折れたプラスチックネジが惨劇を物語っていた。
そして、ステッピングモータの軸が曲がっていた。
モーターにタイヤを直接付けていたので、もろに衝撃を受けたのだろう。
すべて、交換して、付け直し。
だが、トラブルは続く。
こんどは、田谷君チームのステッピングモータの挙動がおかしくなる。
いろいろ調べてみるが、なかなか原因がわからない。
さらに、
水谷君チームの新しく付けたステッピングモーターの挙動もおかしい。
もう１つ持ってきて付けなおすと、今度は逆向きに回り始めた。
もう何が起きているのかさっぱり。
午前六時ごろ、
突然、問題が解決し始める。
結局、田谷君チームは、モーターのコネクタの接触不良。
水谷君チームの逆に回ったモータは、
ケーブルが一部、切れていたためだったようだ。
一部、原因の分からない問題があったが、
なぜか、６時過ぎには、誤作動はすべてなくなった。
どうやら、午前２時ごろから６時ごろまでは、
魔の時間帯のようだ。
今日は、プレハブに運び込み、
ランサー班は、ひたすら作業。
水谷君チームは、マシンの上部に問題があることが判り、改造作業。
田谷君チームは、ライントレースに苦戦していた。
この休み中に、コースを１周できるのだろうか。
その他の人は、ＮＨＫについての話し合い。
なかなか、良いアイディアは出ませんでした。
放課後、倉庫に行ってみると、山口君と山田君がいた。
ランサーロボットで、モータードライバが不足しているので、
知能ロボコンのチャレンジコース優勝のロボット「たまちゃん」から、
モータードライバを摘出。
ランサーのチームが集まってるＭ君の家に届けた。
今日も、テストラン。
昨日からずっと、徹夜で作業をしていたらしい。
来嶋君たちのチームもライントレースできるようになり、
足回りの完成度はかなり上がった様子。
水谷君たちのロボットも、さらに走りがよくなった感じでした。
今日は、真新しいフィールドをプレハブに運び込んで
テストラン
１４枚もの板を運ぶのは、相当苦労したらしい。
１２：００ごろ行ってみると、
広いプレハブの端から端までの、ながーいコースが置かれていた。
その広さにまずびっくり。
そして、そのコースをグルグルとまわる水谷君＋興梠君＋三島君のチームのロボットに、
またびっくり。
こないだまで、加速もうまくいかず苦戦していたとは思えない走り。
１回生だけのチームとは思えないできばえだ。
これなら、上位入賞もありうるか？
もう１チームの、来嶋君＋柏本君＋田谷君のチームは、まだ、ライントレースに苦戦中でした。
ロボットランサーの、フィールド製作
まずは、ニックにお買い物。
厚さ１０mmのベニヤ板を１１枚も購入。
重そうにしていると、業務用エレベーターで１階まで降ろしてくれることに。
店内移動のために、店員さんが大きな台車を持ってきた。
「これを借りられれば、京大まで楽に運べそうだ。」と、みんな思った。
そこで、水谷君が店員と交渉。
すると、快く承諾してくださった。さすが、ニック川端店。サービス満点！
台車を押して京大まで。らくちんらくちん。
台車がなかったらどんなに大変だったことか。
さて、作業開始。
まずは板を切断。ネジくぎで留める。
なぜか宮浦君が登場。即、作業を手伝わされる羽目に。
次は色塗り。
黒いペンキを塗っていると、今度は黒ずくめの山田君が登場。
ペンキを塗り終わってひとまず終了。
夕暮れ時に、真っ黒い板がたくさん並んでいる様子はかなり不気味でした。
夕食を食べおわり、作業再開。
ペンキの乾いた板に白いビニールテープでラインを付けて、やっと完成。
総制作費２万５千円でした。
今日は、ＮＨＫの戦略会議。
１０人ほどで、中央食堂に居座り、話し合い。
なかなか良いアイディアが出ずに、まったりとした時間が過ぎていった。
どんなアイディアが出たかは、
秘密です。
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この日記は、京大機械研２００２年度会長の足立が作成しました。