今日は、機械研の会議
まずは、来年度の役職を決定。
次期会長は、水谷君。副会長は、尾曽越君になりました。
交代は６月下旬の知能ロボコン終了後なので、まだまだ先ですが・・・
他に、６月までの一時的な役職を決めました。
ちょっと試しに役職を増やしてみようという計画です。
今日は、興梠君・水谷君チームと、尾曽越君が作業をしていた。
尾曽越君は、はじめはタイヤのパーツを作っていたが、
真鍮があまり削れないので、あきらめて、電気の作業に取り掛かった。
ステッピングモーターのモータードライバを作ったようだった。
興梠君･水谷君チームは、
知能ロボコンに向けて、４足歩行ロボットを制作している。
今日は、ひとまず１本目の足を作っていた。
かなり大型で、がっちりとした脚が、姿を現してきたが、
部品点数が多いため、かなり時間がかかっている様子でした。
私も、知能ロボコンに向け、６脚ロボットの製作に着手したが、
無駄話ばかりで、ほとんど作業が進まなかった。
午後１時から、電気屋講習会。
講師は、丸田君で、内容は、新しい電源装置の使い方と、
それを基にした、モータードライバＩＣやコネクタの選び方。
新しい電源装置は、非常に便利なもので、みんな感心していました。
実家から帰ってきて、久しぶりに機械研に来たのですが、
尾曽越君の、知能ロボコン用ロボットの製作が、驚くほど進んでいました。
機械部分については、すでに、ほとんど完成していて、
タイヤやアームのグリップ部分を残すのみとなっていました。
それから、
丸田君と山田君が製作中の、二足歩行ロボット「散財ウォーカー」も、
かなり制作が進んでいて、すでに機械と回路は完成し、
残すところはプログラムだけと言った状態でした。
しかし、プログラムの方は、まだまだ上手くいっていないようで、
足は、動きはするものの、制御は、ほとんど出来ていませんでした。
いまから、次第に良くなっていくのでしょう。
そして、エコランに向けて、バイクを少々いじってみた。
このバイク、調子の良い時と悪い時があり、
調子の悪い時は、なかなかエンジンがかからない。
調べてみると、バッテリーが完全に切れていた。
しかし、その事とエンジンがかからないことは関係が無い様で、
バッテリーを外しても、バイクの動作に変化はありませんでした。
やっぱり、ちゃんとバイクの仕組みを調べて、
メンテナンスの仕方を、マスターしてから、
エコランに取りかかるべきなのでしょう。
特に用も無く、倉庫に行ってみると、
Ｍ君が、ファンクションジェネレータなるものを持ってきていた。
オシロスコープに、正弦波や、方形波など、
おもしろい波形が表示され、なんとも面白かった。
遅くなったが、ライントレース大会用のプログラムができた。
機械研ライントレース大会は、もう終わったが、
一応、走らせて見ようと、倉庫に行った。
しかし、いろいろトラブルがあり、
結局、プログラムを動かすことはできなかった。
ひさしぶりに、倉庫に行ってみると、
丸田君が、オシロスコープの修理をしていた。
カバーをあけて、あちこち、いじってみると、
突然、正常に動くようになった。
結局、原因は分からないまま修理は完了した。
いつまた動作がおかしくなるかは解らないが、
とりあえず、またオシロスコープが使えるようになって、
よかったよかった。
ＮＨＫロボコンにロボットを送るために使った黒い箱を、
ちょっとだけ移動するために、
興梠君、水谷君、来嶋君、田谷君の４人を召集した。
箱といっても、フォークリフトで輸送することを想定した頑丈な箱で、
非常に重く、上には雨水が溜まっていた。
まず、箱を傾けて上の水を落とした。
しかし、そのため片面がびしょぬれになってしまった。
なるべくその面に触れないように、箱を持ち上げると、
反対側から水が落ち、そこを持っていた水谷君が、
頭らか、水を被ってしまった。
箱を移動させ、下に敷くブロックを移し、また箱を載せて作業終了。
数メートル移動させるのも大仕事でした。
今日は本当に入学手続きで、朝9時過ぎから、ビラ配りをした。
工学部の8号館前には、
ビラを配る人で、人だかりができていて、
手続きを終えて階段を下りてくる新入生が完全に取り囲まれて、
ちょっとかわいそうでした。
入学手続きにやってくる新入生に、ビラを撒くため、
現役生を集めたが、全然ひとが集まらなかった。
しかし、実際に大学に行ってみると、新入生がいない。
調べてみると、なんと入学手続きは明日だった。
失敗失敗。
ライントレース大会の当日。追い出しコンパの日でもある。
第一回ライントレース大会は、プログラミングの時間が短かったため、
ちょっと、中途半端なところまでしかできませんでした。
今後も、時々大会を開いて、改善していきましょう。
追い出しコンパは、これまでにない大人数で、楽しかったです。
当日に無理して作ったプレゼントも、
追い出される方々に、喜んでもらえたようでよかったです。
ライントレース大会に向け、今日も山口君によるプログラム講習が行われた。
予定日まで後二日、しかし、機体にトラブルが相次いだ。
まず、ラインセンサーが不調に。すぐさま修理。
しばらくして、今度は、何かが焦げるような臭いがした。
シリアルケーブルの中継と、基盤がショートしていて、
なんとプリント基板のパターンが焼き切れていた。
ほかにも故障が続出するも、何とか一通り講習は終了した。
こんな調子で大丈夫なのだろうか？まぁ、なんとかなるだろう。
倉庫に行ってみると、山田君が二足歩行ロボットの足を解体していた。
なんでも、動力のラジコンサーボを改造するらしい。
そして、山口君が、ライントレース大会用のロボットの、
センサーの修理を行っていた。
大会は、３月８日の予定で、みんなで同じ機体を使い、プログラムの腕を競うのだが、
誰一人として、プログラムを完成させていない。
私など、まだ書き始めてもいない。そろそろ頑張らねば・・・
倉庫に行くと、門林さんが、フライス盤で何やら作っていた。
聞いても何を作っているのか教えてくれない。
しばらくすると、だいぶ形ができてきた。
なんと指輪を作っていたのだ。
上手くできるなら、量産してＮＦで売ろうとまで考えていたようだが、
あまり出来栄えはよくなかった。
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この日記は、京大機械研２００２年度会長の足立が作成しました。