５月２３日以降は、サボってしまった為、日記がありません。
申し訳ありませんが、御了承ください。
Ｃチームは、ひたすら作業。
ガワのほぼ全体に側壁ができた。さらに、モーターの取り付けも完了したようだ。
６足マシンは、スイッチまわりを完全にやり直す事にし、まずは、カムを量産した。
宮浦君は、６足ロボット用のプログラムを必死に書いていた。
宣言のみで実態の無い関数がコンパイラーを通ってしまっていた為、
かなり不可解な挙動をしていて、原因がわかるまでかなり苦戦していたようでした。
1回生のＢチーム及びＣチーム、そして、2回生の興梠君チームも作業していた。
回路にトラブルがあるらしく、ボリュームを回転させていくと、
抵抗値が上がって下がるという謎な現象が起こっていた。
１回生のＣチームのロボットは、ねじ穴が大きくずれていた。
誰でも最初の内は製作精度が低いものだが、ちょっとひどすぎるかも・・・
Ｂチームは、砲台と本体部分のフレームが出来つつある。
なかなか面白いマシンになりそうだ。
６足はスイッチの調整をおこなっただけで終わってしまった。
どうも最近作業ペースが遅い気がする・・・
寮食に運び込み。
丸田君・山田君の作っていた二足歩行ロボットが、片足立ちに成功したらしい。
６足はスイッチのタイミング調整をおこなった。
しかし、ミスに気付くのに数時間かかってしまい、製作はほとんど進まなかった。
1回生はＡ，Ｂ，Ｃチームが作業をおこなっていた。
Ａチームは、早くも回路の設計に入った模様。
来嶋・田谷・柏本チームは、回路作りとプログラムをしていた。
「ごえちゃん」製作中の尾曽越君は、頑張っているのが、
どうもサーボが変な挙動をしていた。原因不明だそうだ。
興梠君・水谷君の４足ロボットは、軸の改良など、マイナーチェンジした模様。
運び込み３日目。
1回生のＣチームとＤチーム、それから、２回生の柏本君が作業をしていた。
柏本君チームは、ロボットのアームが改良され、一部がラジコンサーボになっていた。
また、Ｃチームは、機体のフレームがほぼ完成していた。はやいはやい。
朝７時に教室を移動したらしい。
今日は、知能ロボコンの競技台の制作がおこなわれた。
作ったのは、田谷君、興梠君、水谷君、そして１回生数名。
1回生はＡチーム、Ｃチーム、Ｄチームが作業をおこなった。
Ｂチームだけは、人が集まらず、作業をしなかったらしい。
まぁ、まだ時間はあるので、大丈夫だろう。
６足ロボットは、足と足の間隔を修正し、
足の現在位置を認識する為のスイッチの取り付けまで完了した。
夕方になり、丸田君・山口君もやってきた。
通販で頼んでいたバッテリーが届いたらしい。
これで、機械研から古いバッテリーを一掃でき、
バッテリー切れに悩まされる事も減るだろう。
今日は、久しぶりの運び込みである。
教室を占拠して、ひたすら作業。
やっぱり倉庫は狭いので、教室での作業はゆとりがあって良い。
徹夜組み（山田・来嶋・柏本・宮浦）を残し２４：００過ぎに帰宅。
放課後、６足のモーター取替え作業をおこなった。
これで6足ロボットが、まっとうに歩ける機体になった。
と言ってもセンサーやスイッチなどが一切付いてないので、
まだ制御することは出来ないのだが・・・
今日は、機械研恒例の日本橋ツアーが行われた。
これは、新入生を日本橋に連れて行き、電子パーツ店や、購入の仕方などを教える行事です。
主なお店は、「シリコンハウス」「デジット」「ニノミヤ」「塚口勇商店」などなど。
ついでに、不良品だったギヤドモーターの交換できたので、
明日から6足ロボットの製作が続行できそうだ。
明日の買出しで買ってくるパーツを調べる為に、
夜になってから倉庫に行ってみると、１・２回生が一生懸命作業していた。
この時期から、夜遅くまで作業をしているなんて、驚くべきことだ。
飲み会の翌日なので、夜型の生活になりつつあるだけかもしれないが・・・
新歓コンパ決行！
今年は、新入生が多かったので、（新入生、約２０人）
とあるしゃぶしゃぶやの一角（正確には、通路を挟んで二区画）を占拠して、
飲み放題・食べ放題で、盛大に行われました。
飲み放題は良かったのだが、食べ放題は失敗だったかもしれない。
みんな食い意地を張って、会話そっちのけで食う事に一生懸命の様だった。
とは言え、顧問の横小路先生もまじえて、色々な話ができ、
とても良い新歓コンパだったと思っている。
２次会は、人数が多すぎるので、飲みとボーリングの二手に分かれることに。
１・２回と３回生の山口君は、ボーリングに行き、
残った３回生以上だけで飲み屋に行った。
もはや新入生が居ないので、新歓コンパの２次会と言うより、
どちらかと言えばＯＢ会に近いような雰囲気で、
まったりとした飲みをしてしまった。
数日前から風邪を引いてしまい、一日寝込んでいた。
新入生Ｃチームの監督は宮浦君に一任した。
まぁ、大丈夫でしょう。
６足ロボットは、予定していた足パーツが、ほぼ全て完成し、
足回りの組み立て作業に入った。
しかし、
残念なことに、購入していたモーターに不具合があり、
モーターが１つ足りない為、完成には至らなかった。
尾曽越君は、（たった１人でロボットを作っているのだが）
足回りに使用するモーターを変更するとかで、
大幅な作り直しの作業をしていた。
一度作ってしまった物にとらわれず、解体して作り直すその精神は、
本当に素晴らしいものだと思う。
きっと良いロボットができるだろう。
６足ロボットは、足の本体側パーツの穴あけが完了した。
細長い溝をヤスリで加工するのは、骨が折れる作業でした。
さらに各足パーツを接合するパーツも完成、
足パーツもけがき終了で、あと少しで足回りのパーツが揃うところまで来た。
山口君の作っているマウス型ロボットも、外形見え始めた。
マイクロマウスに登場するロボットを参考にしているらしい。
機械研では、かつて無い小ささだろう。
柏本君、田谷君、来嶋君の３人のチームは、
一生懸命、変わった機構を作っているのだが、一進一退を繰り返しているようである。
どのようなロボットが出来上がるか楽しみだが、心配でもある。
新入生チームの内、数チームが話し合いをした。
中には、すでに作業を開始したチームもある。
今年は、去年以上に期待できそうだ。
６足チーム（私の所属しているチーム）も話し合いをし、
今後の作業の詳細な日程を決めた。
一応２週間以内に、足回りは完成する予定なのだが・・・
たぶん、いつものように遅れるのだろう・・・
木曜日は、新入生のＣチームの作業日。
まずは、ロボットの構想と今後の作業予定について、話し合っていた模様。
１回生だけでも、話がどんどん進んだので、いなくても良かったかも。
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この日記は、京大機械研２００２年度会長の足立が作成しました。