今日は、機械研創設者の速石さんが来られて、
機械研の面々と一緒に飲みに行った。
昔の機械研の話や、昔のロボットの話などを聞くことができ、
大変面白かった。
しかし、昔の機械研の話を聞けば聞くほど、
今の機械研の活力の無さが実感され、
ちょっと寂しいような気分にさえなる。
でも、今年は1回生も元気だし、
これからまた良い方向に変わっていくことだろう。
昨日の帰りが遅かったため、昼過ぎになって目が覚め、
それから作業をしに行ったが、
倉庫では、すでに何人か作業をしていた。
みんなタフだなぁ。
6足の製作は、足パーツを作るため、
フライス盤を使ってアルミの塊を削りまくった。
1時間以上削り続けたため、かなり疲れた。
４足ロボットは、回路にトラブルが発生したようだ。
あちこち回路をいじっていたが、原因究明には至らなかった模様。
明日が休みなので、2回生以上が集まって、
「新歓お疲れコンパ」を開いた。
1次会は、マダンで飲み＆食べ。
2次会は、北白川のカラオケ。
もはや機械研の定番となってしまったコースです。
6足ロボットは、少しだけ作業を進めた。
足の本体側の部分の量産をやっとこさ完了。
もうすぐ全体像が見えてくるだろう。
今日は、新入生のための、
「電気屋」「ソフト屋」「機械屋」の各種講習会が開かれました。
1回生は、知能ロボコンで自分の担当となった分野に分かれて、
上回生が指導しました。
電気屋講習は丸田君、ソフト屋講習は山口君、機械屋講習は水谷君らです。
機械屋講習は、新勧用看板の解体から。
ただの労働力として使っている気もしますが・・・
学内のあちこちに設置した看板を回収し解体した。
続いて、けがき、切断、穴あけの講習。
こちらが本当の講習です。
道具の使い方を説明し、1回生にもチャレンジしてもらった。
危なっかしいところもあるけれど、結構精度が良さそうだ。
さらに、フライス盤、旋盤の使い方も教えて、機械屋講習は終了。
電気屋講習は、電子回路の基礎と、
トラ技のビギナーズセクションに載っていた
ライントレースの回路を作ってもらうことになったようです。
講習の始めの方は見ていなかったので、よく解りませんが、
完成した回路は、半田付けもだいたい綺麗で、
上々の滑り出しと言ったところでしょう。
まぁ、中には、まだまだ練習が必要な人もいましたが・・・
ソフト屋は、Ｃ言語を基礎から、教えていたようです。
ソフトには詳しくないので、よく解りませんでしたが、
大学に入ってすぐは、Ｃ言語など知らない人がほとんどなので、
まずは、Ｃ言語に慣れるといったところでしょう。
全体的に見て、特にこれと言った問題点も無く、
今年の1回生も順調そうです。
あとは、五月病さえ回避すれば、知能ロボコンも何とかなるでしょう。
今日は、今期最後の説明会。
教室で待っていると、新入生が続々とやってきた。
２回目以上の人が、１２人。
しかも機械研に入る気満々の人ばかり。
さらに１回目の人も５人もやってきました。
始めてきた人たちには、これまで通りの説明を、
そして、２回目以降の人たちは、チーム分けをしました。
新入生のチームは４チーム。過去最高の数です。
もう、ただただ驚くばかりです。
昨日に引き続き、脚部パーツの続きを制作。
本体側の部分は、ほぼ完成した。
山田・丸太チームの２足歩行ロボットは、
サーボを一部分だけ強力なものに取り替えたため、
横歩きは、滑らかにできるようになっていた。
前後に歩くのは、まだ、かなりぎこちないが・・・
興梠・水谷チームの４足歩行ロボットは、
脚部分の機械は、ほぼ完成し、配線を作っていた。
動くまで、もう少しのようだ。
放課後、風邪でふらふらしながらも、作業。
６足歩行ロボットの、脚部パーツの改良版を、量産体制に。
一気に足５本分のパーツを作り始めたが、
風邪のためか、なかなか作業がはかどらない。
土曜日から風邪を引いてしまい、まだ体調が回復していない。
今日の例会は、山口君に任せて、ぼ〜っとしてました。
説明会４回目。
新しく来た新入生は、７人ほど。
まだまだ、やってくるものなんだなぁ。
風邪でツライので、説明などは、２回生に全部任せて、
ず〜っと、傍観してました。
説明会も今日で３回目。
新しく来てくれた人は２人だけだったが、
機械研に入ることを、ほぼ決めた人が６人いたので、
まぁ、ＯＫでしょう。
説明会２回目以上の人は、
知能ロボコンについて、アイディアを出し合ってもらった。
ルネで夕食を食べた後、１回目の人も含めて、話し合い。
９時過ぎに、説明会は終了。
その後、新入生数人と上回生数人が、
カラオケに遊びに行ったようです。
放課後、６足ロボットについて、三嶋君と話し合い。
回路は、足の駆動部分だけを先に作ることになった。
回路の制作は、三嶋君に一任。
分業を試みる事にした。
今日は、説明会二回目。
どれだけ新入生が来てくれるか。
そして、前回来てくれた人が、どれだけまた来てくれるか。
かなり心配でしたが、２回目の人が、５，６人。
新しく来た人も、５，６人で、なかなか盛況でした。
ちょっと倉庫には、驚いている新入生も多かったですが・・・
昨日に引き続き、足をパーツつくった。
今日は、足の回転する部分を作り、やっと動くように。
さっそく動かしてみたところ、
ちょっと遅いけど、十分なパワーを発揮している。
これで歩けそうだ。
今日は、１日作業！
と言っても昼過ぎからですが。
この前買ってきたギアドモーターで、
６足歩行ロボットの足パーツの制作に取りかかった。
今日は、機体側の部分の試作を作った。
エコランに向け、バイクの解体作業をした。
エンジンを取り出すのが目的です。
燃料を抜いたり、ねじを外したりして、
なんとかエンジンを外すことに成功した。
エンジンは、大変汚れていたので、ちょっと拭き掃除をして、作業完了。
結構大仕事でした。
今日は、説明会第一回目。
はたして新入生は、やって来るんだろうか？
心配しながら教室で待っていると、新入生が続々とやってきて、
結局、全部で十数人の新入生が説明会を聞きに来ました。
みんな前に展示されたロボットに興味津々で、良い感じ。
この中の、何人が機械研に入ってくれるのかな？
倉庫に手頃なギアドモーターが無かったので、
午後から、宮浦君と、大阪の日本橋までモーターを買いにいった。
お店にあったギアドモーターで、手頃なものをいくつか回してもらったが、
ちょうど良い物は無くて、仕方なく少し遅いモーターに決定した。
スピードが遅い分、歩幅を大きくすれば、なんとかなるだろう。
京都に帰って、ロボットの制御の仕方などについてチーム内で話し合い。
直進は簡単なのだが、回転が意外と難しく、
結局、今日は話がまとまらなかった。
６足ロボットの足について、チームメイトの三嶋君・宮浦君と詳細に検討し、
やはり、パワー不足であるという結論に至った。
新しいモーターを買ってこようかな。
柏本・田谷・来嶋チームのロボットも、アーム部分が次第に出来てきたようだ。
しかし、ギアがちゃんと噛み合っていない様で、
変な動きをしていた。
今日は、久しぶりの大雨。
ちょっと憂鬱な気分のまま、作業。
新しく買ってきたモーターで、６足歩行ロボットの足を作った。
ちょっとトルク不足だけど、スピードは、めちゃめちゃ軽快。
これで歩けたらいいんだけどなぁ。
６足ロボットのモーターに配線とスイッチを取り付けて、
乾電池で動かせるようにしてみた。
しかし、残念ながらパワー不足で、
ロボットは、その場に崩れ落ちるように座り込んでしまい、
二度と立ち上がることは無かった。
昨日、新しく購入したギアドモーターは、
片方がちょうど手頃なトルク・スピード・サイズだったので、
これを使えばなんとかなりそうだ。
大阪の日本橋まで、パーツを買いに出かけた。
いろいろとモーターを物色して回り、
試しに安いジャンクらしきギアドモーターを二種類購入した。
どちらかが使えれば好いのだが･･･
今日は、興梠・水谷チームの４足ロボットの足が２本完成した。
２本の足でも、地面に立てる構造になっていて、
ラダーチェーンやギアをたくさん付けた物々しいロボットが立っている様子は、
なかなか壮観でした。
６足歩行ロボットは、ついに胴体が完成。
早速、電源つないで歩かせようとしましたが、
３アンペアまでの電源装置では、歩かせることができませんでした。
やっぱり田宮のユニバーサルギアボックスを使ったのがまずかったのか？
新しいギアドモーターを買いに行かなければならないようです。
朝からビラ配りに行った。
天気は雨。どうも私がビラを配ろうとすると雨が降るようだ。
やっぱり今日も途中で退散。ついてないなぁ。
６足歩行ロボットの足が、６本完成した。
しかし、足だけで、胴体が無いので、まだ歩くことはできません。
丸太・山田チームの二足歩行ロボットに、トラブルが発生。
どうやら、ラジコンサーボのモーターが焼けたらしい。
しかも値段の高い方のサーボなので、また出費がかさむようです。
お昼過ぎに倉庫に行き、昨日の片付けの続きをした。
電子パーツなどの片づけを終わらせ、だいたい片づけは終了した。
その後、６足歩行ロボットの製作。
足を新たに２本作り、完成した足は４本になった。
水谷・興梠チームの４足歩行ロボットや、
田谷・柏本・来嶋チームのロボットの製作も、着々と進んでいるようだ。
朝から健康診断に来る新入生に向け、ビラ配り。
小雨の降る中、ビラを配った。
しかし、次第に雨が強くなってきてたので、途中で撤収した。
午後は倉庫の大掃除
まず、倉庫にあるものを外に運び出し、それから掃除と模様替えをした。
次に、運び出したものを、必要なものとゴミとに分別し、
必要なものだけを倉庫に戻した。
めっちゃ時間がかかって、終わったのは午前１時でした。
けど、倉庫はかなり整理整頓されました。
新勧用のビラを刷りに印刷屋にいった。
印刷屋には、他のサークルの新勧ビラが、山のようにあり、
さらにまだ刷っていない原稿がたくさん並んでいて、大忙しのようでした。
今日の内に、ビラを刷ることができるか心配でしたが、
意外と早く、１時間でできました。よかった好かった。
６足歩行ロボットの制作を再開。足２本が完成した。
しかし、どうにもパワーが不足気味なので、ちゃんと歩くか心配だ。
５月/４月/３月/２月/１２月/１１月/１０月/９月
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この日記は、京大機械研２００２年度会長の足立が作成しました。